将Webots连接器设备与ROS一起使用

Question

我目前正在尝试使连接器设备与ROS一起使用。我的第一步是仅使用“ connector.wbt”世界中的一个机器人并将其放置在新世界中，并将机器人控制器参数切换为“ ros”，如下所示。

当我运行模拟时，所有ROS服务都按预期方式发布。在下一步中，我将使用其相应的服务启用连接器，其中需要指定一个整数（状态检查时间步长）// presence_sensor /启用服务，如下所示：

现在启用了该主题，但是没有发布任何消息，而我希望看到的消息类型为“ webots_ros / Int8Stamped”，如果没有合适的连接器，应该给我零。

有问题在我身边吗？如果重新创建上述示例，Connector-Ros-Interface是否可以正常工作？

Answer 1

您完全正确，ros-connector接口确实存在问题。 刚才已在此修复：

• https://github.com/omichel/webots/pull/672

此修复程序将包括在今天的每晚版本（R2019b版本1，明天早上开始提供）中，您可以在这里找到：

• https://github.com/omichel/webots/releases

让我们知道是否仍然存在问题。