如何将Webots时间与ROS时间同步？

Question

我目前正在尝试将ROS时间与Webots同步。我期望的是：

• ROS时间完全取决于Webots时间。如果仿真开始缓慢运行，则ROS时间也会变慢，如果我以快速模式（>实时）运行Webot，那么ROS时间也应变快。

但是，我目前无法同步微博以实现上述行为。我按照旧的webots论坛的in the Webots documention和this thread中提到的说明进行操作，并将ros_controller参数--use_sim_time，--clock和--synchronize设置为true，但没有成功。两个时代仍然彼此独立运行。

如果有人能获得如何实现同步的反馈，我将感到很高兴。

最诚挚的问候

Answer 1

似乎您错过了一步，必须在启动ROS节点和模拟之前将ROS / use_sim_time参数设置为true，以便使用/ clock主题发布的时间： http://wiki.ros.org/Clock#Using_Simulation_Time_from_the_.2BAC8-clock_Topic