在发布者和订阅者之间同步

Question

我正在开发测试程序，该程序订阅了主程序发布的一个主题。主程序仅发布有关此主题的一条消息。现在，当发布者发布消息时，我的订阅者可能还没有活着，消息可能会丢失。一种避免它的方法是在主程序内部放置，直到numsubcribers不为零。但是我不能放在主程序中。我该如何实现？

Answer 1

因此，由于您说主程序仅发送一条消息，因此分配发布者时，这可能是latch参数的工作：

  

闩锁[可选]

     

在连接上启用“锁定”。锁定连接后，将保存最后发布的消息，并自动将其发送给以后连接的所有订户。这对于缓慢转换为静态数据（例如地图）很有用。请注意，如果在同一节点上实例化了同一主题上的多个发布者，则仅发送该节点上的最后发布的消息，而不是每个发布者在该单个主题上的最新发布的消息。

只需按照here所述为发布者提供参数，ROS就会在出现消息时处理传递给订阅者的消息：

...
bool latch = true;
ros::Publisher advertise(topic, latch)
...