在Webots 2019a中，如何使用Supervisor通过Python重置物理世界？

Question

最近，我正在训练机器人在webots 2019a中使用强化学习继续前进。但是，我无法弄清楚如何使用Python中的Supervisor重置世界。因此，每次失败时，我都必须单击RESET按钮。 那么，如何使用Supervisor重置世界？

在官方文档中，{@ {3}} @func：resetPhysics如下：

类节点：         def resetPhysics（self）：         ＃...

但是，文档的上一部分在谈论Supervisor节点。 我不知道该怎么用。有人可以举例吗？ 如果有人可以帮助我，我将非常感激。

Answer 1

在Webots R2019a中，主管只是一个Robot节点，其supervisor字段设置为TRUE。因此，要使用管理者来重置物理世界，您需要在模拟中添加一个Robot节点（或通过将其supervisor字段设置为TRUE来将现有的Robot变成管理者）。完成后，该机器人可以使用Supervisor API。 有多种方法可以部分或完全重置模拟的物理状态。在this page上简单搜索“ reset”关键字将列出所有这些关键字。但是，我想您要使用的是simulationReset()，因为它与用户界面的RESET按钮相同。