如何在Webots R2019a中启用高级流功能

Question

我正在使用AWS实例和Docker设置新的Webots环境。我使用VNC服务器进行设置，但我认为新的--stream选项（在webots R2019a中）正是我需要访问应用程序的webots GUI界面的地方。

我检查了文档，并说可能：“我们提供的与Webots通信的示例Javascript支持基本广播流中不可用的高级功能。这包括控制模拟的执行，修改Python机器人控制器程序并显示机器人窗口。使用位于WEBOTS_HOME / resources / web / server上的Simulation_server.py和session_server.py脚本开始流式传输时，将启用所有这些功能。”

所以，我正在尝试启用（本地）：

1. 以交互方式控制仿真的执行
2. 将我的控制器添加到编辑器以进行交互修改

但是我在寻找正确的位置来修改Simulation_server.py和session_server.py时遇到了麻烦。有关如何实现此目标的任何其他文档或指南？

到目前为止，我尝试过的操作：我创建了docker映像，并且能够使用'stream'标志在服务器中运行webots，但是由于菜单被禁用，因此无法控制仿真，如下图所示：< / p>

Webots Streaming Test

EDIT（SOLUTION）：特别修改了webots.js文件后，我发现按钮被禁用，因为view.broadcast设置为True。因此，为解决该问题，我在setup_viewer.js中的connect（）函数中将view.broadcast设置为False。现在，我将进行其他测试，以检查它是否还有其他错误。

但是，我仍在修改如何启用使用Web GUI编辑控制器或配置文件的方法。

非常感谢您的关注。