我正在尝试遥控一个铲车机器人。机器人的详细信息如下：
重量700KG
1个主动转向脚轮和2个被动转向后轮
2个被动式标准车轮（在前叉处移动（这2个有时会在稍微移动后断裂））
我以前在environment上遇到了一些问题，此问题在我解决后得以解决。后来我通过在Webots中编写一个控制器来遥控机器人。现在，我尝试使用ROS远程操作来移动机器人，该远程代码与Webots控制器中的代码相同。我面临一些问题。
由于基本时间步长被设置为1，因此环境运行非常缓慢。我将其值更改为4、8、16，但是机器人根本没有移动，但是我看到轮子在旋转
更改基本时间步有时会损坏机器人。
设置车轮速度的代码是通过调用Webots controller提供的ROS服务，例如：将位置设置为无穷大，而不是设置速度命令。