运行模拟后，机器人模型掉落在地板上

Question

我从ROS中的URDF导入了webots仿真中的模型。该机器人是带有3个脚轮的三轮车驱动器。我遵循了webots样式指南中的车轮样式，并进行了相应的更改。 我的问题是，当我运行模拟时，机器人的车轮掉落在地板上并且无法移动。只是底盘在地板上，车轮垂下。

Answer 1

您的机器人可能太笨重，无法进行物理配置。

您可以通过更改WorldInfo节点（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo）的字段值来解决此问题。 以下是重要字段：

• ERP ：您可能想增加默认值，该默认值适用于小型和轻型物体（尝试将其设置为〜0.6）
• basicTimeStep ：在这里，您可以将默认值减小为16（甚至8），这将使模拟运行稍微慢一些，因为它计算的步数更多，但稳定性更高。
• contactProperties ：您可能需要添加一个接触属性，以定义地板与机器人的车轮之间的接触属性（以增加摩擦力并减少接触的海绵状）。
li>

以下是联系人属性的示例：

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}