在运行ROS Gazebo仿真中产生新的机器人

Question

问题陈述是模拟汽车＆＃39;在this question中提到的ROS Gazebo SITL中的四轴飞行器。已经考虑了两种可能性，如图中所示。

（选项1使用6个具有独立启动文件和MAVproxy启动终端的终端）

在尝试搜索选项1时，文档看起来很稀疏（想法是使用ErleRover启动模拟，然后随时随地生成ErleCopter;我还没有发现任何官方文档提到可能性或此选项的不可能性）。是否可以请某人通过提及相应的官方文件让我知道如何实现选项1或者为什么不可能？

关于备选方案2，已探讨了其他备选方案;问题显然有两个方面：param vs rosparam和tf2 vs tf_prefix。 simulation of multiple turtlebots的部分尝试使用tf_prefix which is deprecated。但是，在模拟多个（不同）机器人时，我无法找到任何使用tf2的示例。但是，tf2适用于ROS Hydro（因此也适用于Indigo）。另一种可能的选择是使用rosparam instead of param (only)。但是，关于在多机器人模拟中使用相同文档的文档很少，我只能找到一个例子(for a single robot Husky)。

但是，有一点更清楚：MAVproxy可以通过使用SYSID和component-ID参数来支持多个机器人。 （最多255个机器人，其中0为广播ID）因此，必须修改端口号（可能是14000和15000，因为每个车辆使用4个连续端口），就像UCTF simulation一样。 （vehicle_base_port = VEHICLE_BASE_PORT + mav_sys_id * 4）

总结这个问题，主要关注的是模拟一辆独立的汽车四处移动，一架独立的四轴飞行器在ROS Gazebo SITL中飞来飞去（可能使用Python节点; C ++也很好）。有人可以请我告诉我以下子问题的答案吗？

1. 这种模拟是否可行？ （通过在Ubuntu 14.04上使用ROS Indigo，Gazebo 7，MAVproxy 1.5.2或者修改UCTF项目来生成像ErleRover这样的汽车，如果没有其他选择） （如果可能的话，请您告诉我这些例子，如果不可能，请告知官方链接）

2. 如果使用两个启动文件无法在移动中启动，是否可以使用一个启动文件启动两个不同的机器人？

3. 这是一个可选的问题：如何修改节点的监听器（订户）？ （它是在Python节点中完成的吗？）

这种模拟花费了相当长的时间，系统软件崩溃了大约3次（NVIDIA而不是Noveau，破坏的软件包等），任何帮助都将全心全意，非常感激，非常感谢赞赏。感谢您的时间和考虑。

Prasad N R