凉亭7和凉亭9

Question

我已经用gazebo 7的API编写了代码，最近我正试图迁移到gazebo 9，但是我遇到了一些矛盾之处。

在凉亭7中，我们有名为“ GetWorldPose（）”的成员函数。这是1 物理链接类的.member函数。 因此，基本上，我们可以通过调用其名称gazebo :: physics :: link :: GetWorlPose（）

来访问此函数

但是问题是，在凉亭9 API的同一路径中，该类下  “链接”，我再也找不到此功能了
因此，我遇到了以下错误。

error: ‘class gazebo::physics::Link’ has no member named ‘GetWorldPose’; did you mean ‘SetWorldPose’?  ;              
   ignition::math::Vector3 position = this->link->GetWorldPose().pos;              

有人知道凉亭的更新版本中GetWorldPose的位置吗？

非常感谢

Answer 1

在较新版本的凉亭中，有一些库移到了点火库，因此您需要按照点火5.0.0教程中的说明进行操作。

同样在此路径中，成员函数GetWorldPose已重命名为WorldPose。