Question

我正在尝试在Gazebo模拟器的世界文件中生成随机框。我知道如何创建模型sdf，以及如何从world文件中包含它。

现在我想使用xacro和width / height参数在world文件中创建不同大小的框。

我无法让它发挥作用。请帮助：）

Answer 1

嗯，我将要描述的是另一种设计，它可以作为您问题的解决方法，它类似于以下步骤：

第1步：将对象创建为参数化良好的xacro文件（所有参数都包含在同一个文件中）。在Xacro URDF page中可以找到关于HowTO的好教程（在此处包含的时间太长）。

第2步：将您的xacro包含在凉亭机器人启动文件中并测试它到目前为止工作。可以找到in PR2 description here的一个例子：

<!-- Convert an xacro and put on parameter server -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro" />

<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model pr2" />

第3步：如果您认为您的对象是在凉亭世界中启动的机器人，那么传递参数以进行创建（在xacro文件中）的解决方案可以通过传递所需的使用prefix:=$(arg value)的参数，如下所示（explained in here）：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf.xacro' prefix:=$(arg ns)" />    
in the xacro file you can simply get the passed argument using $(arg prefix)

这样，您可以在xacro文件中创建对象，使用ROS启动文件在Gazebo中启动它，并根据您所需的值进行调整。

此外，ROS启动文件也可以将参数传递给它的内容，因此，您的值也可以直接通过命令行更新：

roslaunch your_package launch_file.launch a:=1 b:=5

或存储在parameter server中以便在发布时进行检索。

希望能帮助，干杯！

Answer 2

您还可以在.launch文件中添加这个小ROS节点，将.xacro转换为.whatever：

  <node name="xacro" pkg="xacro" type="xacro" args="--inorder -o $(find YOURPKG)/PATH_TO_FILE/NAME.sdf_OR_WHATEVER_EXTENSION_YOU_WANT_FOR_FINAL_FILE $(find pkg)/PATH_TO_FILE/NAME.sdf.xacro" />

基本上，您使用4个参数运行xacro节点。最后两个是文件的路径。首先是要创建的文件的名称（以及在哪里），然后是.xacro原始文件的名称。在我的情况下，我添加了find pkg选项，但这显然是可选的。

使用xacro为Gazebo创建世界文件

2 个答案: