标签： simulation robotics
我想知道虹膜+无人机模型如何与电机输入一起运行。我的意思是，我想知道产生了多少推力以及它如何应用于转子/从转子上施加。固件将输入计算为0-1范围内的推力并转换为PWM信号我使用F=k_t * w^2和T=k_d * w^2公式计算转子产生的力和扭矩k_t and k_d已知我不知道虹膜+四旋翼的特殊转子。
F=k_t * w^2
T=k_d * w^2
k_t and k_d
我需要知道在凉亭和惯性矩阵中应用于四边形的力量以获得完整模型，以及如何将该推力和扭矩转换为rpm^2。
rpm^2
有人可以为我澄清这些问题吗？