获取ardupilot输出通道

Question

我们如何从dronekit-python获取ardupilot的输出通道值？

我们可以从vehicle.channels获取输入通道，但是找不到与输出通道类似的东西。

编辑：

from time import sleep
from dronekit import connect
import dronekit_sitl

sitl = dronekit_sitl.start_default()
connection_string = sitl.connection_string()

vehicle = connect(connection_string,wait_ready=True)

while not vehicle.is_armable:
    sleep(1)
    print"Initializing"

vehicle.armed = True
while not vehicle.armed:
    print "Arming"
    sleep(1)
print "Armed"

@vehicle.on_attribute('ch1out')
def ch1out_listener(self, name, msg):
    print '%s attribute is: %s' % (name, msg)

for i in range(1000,2000,100):
    vehicle.channels.overrides['3']=i
    sleep(1)

vehicle.close()

每次更新频道3时，它应该打印ch1out，但不是。

Answer 1

我假设您的意思是输出通道是此“ ch1out”，“ ch2out”值等等。

要获得该值，您只需使用这样的属性侦听器即可

@vehicle.on_attribute('ch1out')
def ch1out_listener(self, name, msg):
    print '%s attribute is: %s' % (name, msg)

此函数实质上每次更改时仅打印“ ch1out”值，您可以相应地对其进行修改。您可以在Observing attribute changes处了解更多信息。

但是如果您想直接从车辆对象（如输入通道或其他属性）访问输出通道值。

（例如：vehicle.channels，vehicle.mode）

您可以按照Dronekit-Python文档Create Attribute in App提供的示例，将输出通道添加到车辆对象。