机器人仿真环境

Question

我想列出一系列卓越的机器人仿真环境，包括它们的优缺点。我所知道的一些例子是Webots和Player/Stage。

Answer 1

Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008

另请阅读MSDN杂志上的this文章

Answer 2

ROS会显示您的机器人以及您从中记录的所有数据。

要结帐的套餐会rviz和nav_view

Answer 3

这让我记住了breve项目。

  

breve是一个免费的开源软件包，可以轻松构建多代理系统和人工生命的3D模拟。

还有一个wikipage列表Robotics simulators

Answer 4

这一切都取决于你想用模拟做什么。 我做腿式机器人模拟，我的观点与移动机器人不同，但是......

如果你对动力学感兴趣，那么最老但最难使用的是sd / fast。最初制造它的公司被大型CAD服装收购。 您可以尝试前往：http://www.sdfast.com/
它会花费你一些钱，但我相信模拟的准确性。没有接触或碰撞模型，所以你必须自己滚动。我用它来模拟两足动物，游泳鱼等。也没有可视化。所以，它适用于核心程序员。然而，它在我们老年人中备受尊重。

人们http://www.ode.org/使用OpenDynamics引擎进行“更简单”的模拟。它配备了集成器和原始可视化包。有python绑定（Hurray for python！）。

摩擦模型的构建......是......记录不完善。并没有意义。此外，模拟可以突然“分开”，没有明显的原因。模拟可能准确也可能不准确。

现在，MapleSoft（位于美丽的加拿大滑铁卢）已经推出了maplesim。它会让你收回一些钱，但这就是我喜欢的东西：

它不仅仅是机器人技术。你几乎可以做任何事。我相信你可以在汽车，齿轮，发动机上模拟悬架系统......我认为它甚至可以与电路仿真接口。因此，如果您正在构建高性能产品，那么MapleSim是一个强有力的竞争者。转到www.maplesoft.com并搜索它。

他们非常擅长给你30天的eval副本。

当然，你可以回家酿造。您可以使用像maple或mathematica这样的符号计算程序来解决大多数简单机器人的拉格朗日 - 欧拉运动方程。 编辑：无法在Maple中优雅地做某些衍生工具。我不得不诉诸黑客。

但是，请注意速度问题。

最后，对于更具生物学动机的工作，你可能想看看opensim（不要与OpenSimulator混淆）。

编辑：OpenSim与SD / Fast共享团队成员。

还有很多其他专业模拟器。但是，要小心。

总之，这里是面向机器人工作的模拟器的评估标准：

（1）你有什么样的碰撞模型？如果是非常僵硬的弹性碰撞，则在碰撞过程中可能存在数值稳定性问题 （2）可视化 - 你可以添加不同的地形等。 （3）方便的图形构建工具，因此您无需编写代码即可查看所获得的内容。 处理复杂的系统（比如一个完整的人形机器人）很难在脑海中思考。

（4）底层仿真算法的复杂性是多少。如果它是O（N）则那很好。但它可能是O（N ^ 4），就像直接拉格朗日 - 欧拉推导的情况一样......那么无论你的机器有多快，你的系统都不会扩展。

（5）它有多准确，你在乎吗？ （6）它是否有助于您集成传感器。对于移动机器人，您需要有一个“机器人眼睛视图” （7）如果它是可视化的，你可以做一些事情，比如在物体移动时自动跟踪物体，还是你必须追逐它？

希望有所帮助！

Answer 5

它看起来并不像Webots那样令人印象深刻，但是RobotBasic是免费的，易于学习的，并且对于简单机器人运动算法的原型设计非常有用。您也可以从IDE编写BasicStamp。

Answer 6

我一直在针对SimSpark进行编程。它是RoboCup 3D Simulated Soccer League背后的开源模拟引擎。

它可以针对不同的模拟进行扩展。您可以使用C ++，Ruby和/或RSG（Ruby Scene Graph）文件插入自己的传感器，执行器和模型。

Answer 7

ABB有一个名为RobotStudio的解决方案，用于模拟他们庞大的工业机器人。我不认为它是免费的，我不认为你会从中获得很多乐趣，但它令人印象深刻。 Here's a page about it

Answer 8

我一直在与卡门http://carmen.sourceforge.net/合作并发现它很有用。

Carmen的一个缺点是文档的各方面我认为网页有点过时和不足。因此，我希望听到其他有卡门工作经验的人，或者与卡门有关的学生报告/项目。

Answer 9

您可以找到包含模拟环境http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

的精彩列表

MRDS是最好的之一，它是免费的。 LabView也适用于robotcs

Answer 10

National Instruments'LabView是一个用于开发测量，测试和控制系统的图形化编程环境。 它可以用于SolidWorks的3D控制simulation。

Answer 11

MRDS是免费的，是机器人技术的最佳模拟环境之一。也可以使用工作区，如果您需要包含robotics simulation software

的完整列表，请查看此链接

Answer 12

Trik Studio有一个漂亮而清晰的2D模型模拟器以及它们的视觉和文本编程编程环境。他们也很快将支持基于Morse模拟器的3D建模工具。它也是免费的和开源的，并具有多语言界面。