导入机器人后更改弹簧常数会导致问题

Question

我必须对模型腿的肌腱刚度进行优化。手动更改弹簧常数不会造成任何问题，并且物理模型似乎运行良好。当我尝试针对这些值进行优化时，就会出现问题。

由于这是一个优化问题，因此我必须运行仿真1.5秒钟，然后将机器人重置为初始状态，并且弹簧常数略有不同。为此，我将机器人模型保存为“ Robot.wbo”文件。在每次优化迭代的最后，我将删除现有的机器人节点，并使用“ def importMFNode”创建一个新的机器人节点，该节点将在初始状态下创建该机器人。在每次新迭代的开始，我都会设置新的弹簧常数，并设置这些常数会导致模型异常运行。我已将问题固定在这两行。

knee_spring_constant.setSFFloat(int(x[2]))
heel_spring_constant.setSFFloat(int(x[3]))

这两条线的全部作用是更改两个滑块接头的弹簧常数。如果使用这两个命令执行此操作，则模型将失败。如果我手动执行此操作，那么它将起作用。

它不是模型的正常运行，而是行为失常，而不是应有的行为。但是，如果我在由主管代码导入后立即手动制作机器人节点的新副本，并删除了旧节点，则机器人的行为应与预期相同。

Answer 1

我不确定为什么这行不通，也许缺少global physics reset。

但是可以肯定的是，您卸载/重新加载机器人的方法很繁琐，可以轻松简化。 有多种重置机器人的解决方案，它们更简单，因此可能会更好地工作。

1. 您可以在迭代结束时reset the robot position and its physics。调用物理重置函数之前更改弹簧常数似乎是一个安全的主意。
2. 您可以reset the entire simulation并更改弹簧常数。
3. 您可以保持方法不变，但是在加载它之前，请在Robot.wbo中更改弹簧（使用基本模板引擎，简单的搜索和替换即可完成工作）。