Webots模拟器是否支持闭环运动链？

Question

简短版本是帖子标题。

这里有很多解释。

最近，我一直在从事一个漫游者项目，其悬浮机制为rocker-bogie mechanism with a differential bar (not a gearbox) 。

我一直在使用Gazebo进行模拟任务，但是问题是URDF不支持闭环运动链，而摇臂转向架悬挂机构实际上将机器人变成了闭环链。

现在，由于Webots也是免费的，并且实际上具有漫游者模型（旅居者），所以我想知道它是否支持具有闭环链的机器人。

谢谢

Answer 1

是的，由于SolidReference节点，Webots支持闭环运动学链，它使您可以在任何时候闭合环。闭环链的简单示例仿真包括Stewart platform或更简单的pedal racer。 NASA Sojourner机器人是更复杂的机器人，但不包括闭环链。