Webots是否有无头模式

Question

我在2014年的Webots论坛上看到了这个问题，但此后一无所获。

我们想在功能强大的服务器上运行模拟并远程访问它。 Webot是否有能力以无头模式启动，还是需要图形用户界面？

谢谢

Answer 1

Webots的发言没有任何无头模式，但是，有几个参数可以让您在没有任何用户界面（https://cyberbotics.com/doc/guide/starting-webots#command-line-arguments）的服务器上运行它：

• 批处理：阻止Webot创建阻止弹出窗口。
• stdout：将控制器的stdout重定向到终端。
• stderr：将控制器的stderr重定向到终端。
• 最小化：在启动时最小化“ Webots”窗口。
• mode =：选择启动模式，覆盖应用程序首选项。参数必须是暂停，实时，运行或快速。

除此之外，您可能需要设置多个环境变量（至少在Linux上）：

export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
export DISPLAY=:99
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true

最后，您可能需要使用Xvfb启动虚拟屏幕：

Xvfb :99 -screen 0 1024x768x16 &

按照以下步骤操作，例如，我可以在无头的Docker环境中运行Webot：https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Continuous-Integration#run-a-travis-like-environment