锁定后如何连接连接器

Question

我使用自定义抓手和“手柄”创建了一个小样本模拟。要将夹持器连接到对象，我使用了连接器。锁定似乎有效。但是，锁定后我无法使物体与抓爪一起移动。

关于如何解决此问题的任何想法？

下面是模拟图片。为了阐明我的意思，我希望罐子在锁定连接器后与机器人夹具一起移动。

更新： 这是启用连接器显示的屏幕截图：

Answer 1

首先，我强烈建议启用连接器轴可视化功能，以便更好地了解“查看/可选渲染/显示连接器轴”菜单中的情况

在您的连接器定义中，有几件事要注意（https://cyberbotics.com/doc/reference/connector#field-summary）：

• 对于机器人，“类型”字段应为“主动”，对于罐子应为“被动”。
• 两个连接器的“型号”字段应相同。
• 在您的情况下，'unilateralLock'和'unilateralUnlock'应该正确。
• 将“快照”字段设置为true也很方便。

最后，您可能还想使用连接器检查此样本仿真： https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-devices#connector-wbt