我目前正在阅读CANopen，我很难理解这些术语之间的区别：
- 节点和从站：从站是否代表节点？
- PDO映射：什么是PDO映射及其工作原理？
- 什么是指数和子指数？
- 哪一个是正确的：一个节点包括4个TPDO和4个RPDO或一个PDO包括127个节点
答案 0 :(得分：3)
我是CanOpen的新人但到目前为止我学到了：
您可以将节点视为一条线上的点。我们通过节点将设备连接到通信线路。因此，主设备和其他设备（从设备）都连接到节点。我们使用节点来识别主人和奴隶。不会忽略。当向从机发送SDO w / r请求时，您需要指定COB-ID（11位），其中包括功能代码（4位）和节点ID（换句话说，目标地址）（7位）。
我也对PDO映射感到困惑。所以我要通过那个。
有一种叫做对象字典的东西。它就像一个查找表，一个你可以找到一些信息的指南。我认为这是可以驾驶的。这些信息对于奴隶和主人都是必要的。但他们怎么能访问？通过索引。 OD中的所有信息都有一个索引，如果有必要，其中一些信息也有子索引。所以我认为索引是用于导航的。
CanOpen协议支持127个节点。因此，您可以添加最多127个单独的设备。 PDO用于在这些节点之间进行通信。所以我认为TPDO和RPDO数字取决于您的应用程序。
答案 1 :(得分：2)
节点是一个逻辑通信接口。您可以在一个物理设备中拥有更多逻辑设备。 NMT Master和 slave 是CANOpen节点。
PDO映射在the CiA newsletter
中有详细描述是，索引和子索引是对象字典中的键
PDO 旨在交换流程数据。一个节点最多可以有512个TPDO和512个RPDO。前4个4 TPDO和4个RPDO定义了COB-ID。其余的COB-ID是配置文件或制造商特定的。
TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID