是否可以通过SDO轮询CANOpen变量，如果是，如何？

Question

我已经建立了一个由3个引擎组成的CANOpen网络，每个引擎都有自己的CANOpen从站。我有一个Hilscher CifX板作为CANOpen主机。

通过将RPDO和TPDO直接读入Hilscher板的过程存储器，我已经实现了正确的引擎命令。

现在，我尝试通过Sycon.NET（Hilscher配置工具）设置网络，将其他变量映射到PDO，但我想要捕获的变量不会出现在列表中。我认为这是因为EDS会为这些变量提醒PDO Mapping = 0。

我想每20ms左右读取这些变量的值。我可以通过SDO轮询设备吗？如果是这样，怎么样？

Answer 1

您可以在对象上执行SDO上传。

消息看起来像这样（对象索引：0x1234，子索引：0x01）：

Id：0x680 + NodeId，DLC：8，数据：0x40 0x34 0x12 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00

您可以在CiA DS301中找到有关SDO的更多信息。