用于多个接口卡的CANopen配置文件

Question

我想构建一个基于微控制器的CAN节点卡，它具有UART，SPI和I²C等接口，可连接不同的外设和接口，例如EIA-485计数器或SPI数字I / O扩展器。我想为卡定义一个足够灵活的配置文件，以适应任何可能的配置，并包括可以连接到此类节点卡的任何设备。由于CANopen配置文件看起来非常严格，我研究了CANopen虚拟设备，但这似乎也不是答案。

这种功能是否有标准，或者我在未知水域航行？

Answer 1

除非您考虑将CANopen引导加载程序作为可能的解决方案，否则您将在未知的水域航行。没有符合您条件的现有设备配置文件。 CANopen非常灵活，但任意可扩展性都超出了它。

您可以通过对象字典以1：1的方式导出微控制器的寄存器，并通过PDO发出中断。如果只是有点不切实际，这肯定是一个有趣的练习。

Answer 2

来自CAN in Automation网站：

  

CANopen通用I / O模块在CiA 401设备中标准化   档案规范。该配置文件支持1-,8-的粒度，   数字I / O的16位和32位，分辨率为1,2和2   模拟I / O为4字节。

但是，基于通用CiA 301 CANopen应用层和通信配置文件标准，实现自定义设备可能更容易。您可以使用Manucturer对象（2000h到5FFFh）实现一组通用IOCTL函数，并可能使用SDO Block Transfer将数据“流”到表示连接设备端点的特定OD对象。

您需要考虑的是，即使物理层的比特率为1 Mbps，CANopen协议在流数据方面也永远无法跟上USB2 HS设备！还要记住，如果使用PDO进行OD值的“实时”交换，则会出现明显滞后，PDO交换的时间量大约为25 ms或更长。

最后的考虑是你要使用的CANopen master？如果产品是商用的，那么您需要非常仔细地指定和记录您的EDS（甚至可能提供OPC或类似的API）。