CANopen PDO和通信配置文件

Question

如果数据包含多个值，我如何知道这些值代表什么？我如何将数据分解为单个值？我是否可以说，PDOs与要传输的数据之间的关系是在通信配置文件中定义的？

（我感谢Matli解释说CAN接口API可能具有检索ID，数据长度和CANopen消息数据的功能。根据解释，可以判断该帧是PDO，并从COB-ID派生发送方节点的ID。）

Answer 1

PDO和数据之间的关系在对象字典中的PDO映射条目中定义。但这可能不是最容易找到的方法。

由于我不知道您尝试与之通信的设备，因此我无法向您提供有关其数据输出的任何信息。您必须查阅设备的文档或咨询制造商。但是，如果您具有完全符合特定设备配置文件的通用I / O模块（例如，通用I / O模块的401），则可能根据该设备配置文件具有默认映射。

我建议您阅读CiA DS 301以及任何适用的设备配置文件。这些文件可从CiA

获得

Answer 2

OD中有两个位置，您可以在这里获得有关在公交车周围旋转的PDO所需的所有信息。如果你知道所有连接的节点，那就知道了：

1. PDO参数（R：0x14xx和T：0x18xx）。在每个子索引1中，您可以找到特定PDO使用的COB-ID。
2. PDO映射（R：0x16xx和0x1Axx）：每个大于0的子索引包含一个字典对象的映射以及在该PDO的8字节批量中找到它的位置。

更多信息：

Process data exchange with PDOs ("Process Data Objects")