CAN通讯问题

Question

我开始沿着这条路走下去，因为我在uCLinux中有一个CAN驱动程序，我正在审核。我一般都是CAN新手，所以我正在做一些关于它的研究，我偶然发现了一个我没有找到答案的问题。

如果CAN是串行接口，CANopen没有“总线主控”，那么CAN协议如何处理总线上不可避免的数据冲突？如果你可以发送时没有人管理，只要有足够的设备和时间，就必须发送碰撞的发送。

这是一个非常基本的问题，所以我有可能找到一个答案而只是不明白......如果有人能提供一个很棒的答案/例子。

Answer 1

通过CSMA / CD完成.CAN的信号是线和逻辑。因此，较小的消息ID可以具有更高的优先级，与线和逻辑竞争。