用于LPC11Cxx的CANopen PDO示例代码

Question

我使用LPC11Cxx演示测试并理解了SDO rx和tx。但是这个演示堆栈只有SDO函数和驱动程序API。我想为此实现PDO。一些示例代码或实现步骤或功能是什么？

我想定期从主节点向主节点发送68个（ADC数据）字节的数据。我怎么能这样做？

对于上述任务，SDO是否优于PDO？发送64字节数据需要多少个PDO？如何设置PDO映射和参数？主节点和从节点之间有什么区别？我如何区别于代码？

Answer 1

我不确定你的例子，但是如果你可以通过CAN总线发送SDO，你应该可以使用PDO，虽然更复杂。

一般步骤如下： 1.定义您的PDO。您正在创建PDO与节点中的一个或多个数据对象之间的映射。例如，在我的系统上，我创建了一个发送PDO，用于设置电机位置和速度（两个对象），它们响应另一个包含电机电流，位置和状态的PDO（接收PDO）。这是PDO的定义。

1. 要使用您的PDO，请发送一条PDO消息，其中包含您在步骤1中定义的COBid。我，我发送PDO 0x201的位置和速度。节点将接收此值并设置您为定义的对象映射提供的值。请注意，节点尚未对数据执行操作。

2. 在您发送了所需数量的PDO之后（例如，我将位置/速度的PDO发送到总线上的7个节点以控制7个电机），然后发送SYNC。这会导致节点对您发送的PDO数据起作用 - 即移动电机。

3. 每个节点都会使用传输PDO进行响应，以便发回您定义的任何内容。我的节点发送位置，状态和当前。

根据需要重复。

谷歌“CANOpen momento dupin”作为文档中的一些示例。您必须阅读节点上的文档以了解它们的定义方式，或嵌入式canopen手册中的章节。我有一些旧代码，你可以看一下供应商提供给我的代码。这也许是一个很好的来源。节点不必支持PDO映射，但我认为大多数都是。