如何在Simulink中求解ODE方程？

Question

我正在研究有关侧倾角估计的报告。在文章中，我发现了以下方案：

其中vx是纵向车速，psi_dot是水平偏航角，lambda_dot是侧倾角，lambda是侧倾角。我需要在matlab / simulink上验证此方法

这是我的模拟：

我为vx和偏航率选择了随机值（希望是合理的），而lambda_dot与本文中使用的类似。 MATLAB功能块包含以下代码：

function lambda = fcn(vx, yaw_r)

  g = 9.81;

  lambda0 = -(vx*yaw_r)/g;

  tspan = [0 40];

  [t,lambda_var] = ode45(@(t,lambda_var) tan(0.9*lambda_var)*cos(lambda_var), tspan, lambda0);


  t0 = 0:0.01:40; 
  lambda1 = zeros(1,4001);
  lambda1 = interp1(t,lambda_var,t0);
  lambda = [t0' lambda1']; 

我使用了我在lambda0表达式和[t，lambda_var]表达式中找到的方程。 “ lambda_d”块包含一个两列的向量，第一个具有时间值，第二个具有相应的lambda_dot值。如上面的代码所示，也应以相同的方式定义lambda（fcn块的输出）。

我认为问题出在示波器上：如果运行此仿真，则示波器上没有绘制单个信号。相反，我得到的信号与矢量的大小一样多，其中包含4000个值（在40秒tot上为0.01秒的采样时间）。

但是我现在知道问题是Simulink块中的ODE方程。我需要在该块中编写它，因为在下一步中两个输入将是可变的。我需要解决的方程是：

tan(0.9*lambda)*cos(lambda) = -vx*yawrate /g

编辑：我根据您的评论更改了主要问题。