Python，DroneKit，Pixhawk和ArduPilot Mission Planner：如何通过内置遥测技术将短信发送到地面站

Question

我正在研究一个涉及无人机的学生项目，该无人机在Pixhawk平台上运行但是有一个Raspberry Pi形式的“伴侣计算机”。 Pi运行自己的Python软件并使用DroneKit（因此MAVLink？）通过USB与Pixhawk通信 - 提供命令，传输数据等。此外，我们还有一台运行ArduPilot Mission Planner的“地面站”笔记本电脑，可以远程查看和与飞机互动，还可以查看它的遥测。我注意到一个“消息”选项卡，它实际上就像一个远程控制台，显示来自Pixhawk的“已记录”消息 - 这就是问题所指的。

出于调试和信息的目的，我希望能够在Pi上添加Python。我认为这很容易通过DroneKit实现，但它看起来并不简单 - send_mavlink and message_factory看起来很有希望，但我发现没有其他人试图这样做。

如何轻松地将我的“控制台消息”从Python重定向到地面站？我意识到有其他方法，但通过Pixhawk现有的遥测系统似乎是一个更好的选择。

由于

Answer 1

您可以做的一件事是使用您的RPi在Pixhawk和GCS之间创建一个桥梁（代理），类似于this question。

然后，您可以使用以下方式发送自己的短信：

gcs_conn.mav.statustext_send(mavutil.mavlink.MAV_SEVERITY_INFO, "your message here")

请注意不要阻塞太多遥测传输，否则您可能会间歇性地从GCS连接到无人机。