是否可以同时使用Taranis和DroneKit脚本控制Pixhawk四轴飞行器？

Question

我已经在配套计算机（Raspberry Pi）上成功测试了基本的DroneKit脚本，以便在Pixhawk控制的3DR ArduCopter上实现自主飞行。 RPi还连接到各种传感器，并在同一个python脚本中实时处理数据 - 以影响飞行。

是否有可能像往常一样用Taranis手动驾驶无人机，而RPi（运行DroneKit）仍然连接到Pixhawk并在需要时覆盖无线电？例如，一个背景预防机制，如果飞行员即将撞到一堵墙（使用激光雷达很容易感知到），它可以控制并移动直升机。

谢谢！

Answer 1

当您的车辆处于GUIDED以外的任何模式时，您的dronekit脚本将无法控制行为。但是，脚本可以将直升机的模式更改为GUIDED，发送一些命令，然后在完成后将模式设置回先前的模式。

您使用激光雷达避障的示例已经成为一项正在进行的功能，直接构建为正常飞行模式。也许它还没有很好地记录下来，但也许可以尝试深入研究代码，看看它是如何工作的。