如何在“伴侣计算机”上从pixhawk获取GPS时间

Question

我的项目将在四轴飞行器上安装两台“配套计算机”。一个人会使用dronekit python在pixhawk上运行APMCopter自动驾驶仪，另一个将通过以太网与它的对等通信。

我希望两台计算机的时间紧密同步，我希望它们能够从连接到pixhawk的GPS同步到GPS时间。

mavlink的文档表明存在“系统时间”消息，其中包含uSec中的GPS时间。如何使用DroneKit在配套计算机上获取此数据？

Answer 1

@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')
def listener(self, name, message):
    print message.time_unix_usec

ArduCopter每秒发送的系统时间约为4次。这种方法每次都会运行。