任务计划器/ pixhawk日志文件中的数据单位和格式是什么？

Question

我正在尝试解释pixhawk（PH）bin日志文件中的数据。我将bin日志文件从PH闪存驱动器复制到我的硬盘驱动器，并使用任务规划器转换为CSV文本日志文件。我在excel中打开了CSV文件，并根据第一列＆＃39; MAG＆＃39;进行了分类。下面是一些磁力计数据的屏幕截图：

但目前还不清楚如何解释这一点。以下是我面临的两个挑战： 1）时间是一个9位数字。知道单位是什么（可能是ms）以及如何将其转换为实际时间？ 2）MagX，MagY和MagZ显然是磁场的x，y和z分量。但是这些单位是什么？我是否需要添加偏移量ofsX，OfsY和OfsZ来获取实际字段或已将其考虑在内？

一旦我理解了这些要点，我将使用python来读取和分析磁力数据，这应该非常简单。