我目前正在从事一个项目，该项目的目标是根据来自旋转编码器的信息来操纵直流电动机。 我必须驱动允许滚筒旋转的电动机。在这卷上缠绕着一根绳子。在这根绳子的末端，我必须放下或抬起一个设备。在同一卷纸上，有一个旋转编码器。 我有一个RPI 3B通过USB端口连接到Pixhawk PX4。我使用Ardurover 3.4.2和MissionPlanner 1.3.32。
实际上，我无法使用RPI来获取旋转编码器的信息，因为我已经有多个并行运行的进程（线程）。我可能会丢失一些ping命令。我在RPI上没有实时内核。
不是将编码器插入RPI的GPIO引脚，而是为什么不将其插入Pixhawk并尝试找到命令MAVLink来获得增量数呢？ 我做了一些研究，但没有发现任何东西。我看到了插入旋转编码器的方法，以及使用QCS设置Pixhawk的方法，但是对于获得增量数量的可能性一无所知。 所以这就是我的问题，我找不到发送给Piwhawk的命令来获取此信息，而我想知道此命令是否存在？
谢谢你给我的时间。