Question

我正在使用库PCL来读取.pcd点云。我需要提取此点云的剖面图。关于如何实现这样一个功能的任何建议？

基本上，我想沿着点云移动一个方框，并在一个平面上投射出现在框中的点。

我已经阅读了点云，但我对点云的提取有点困惑

Answer 1

您可以使用完全相同的pcl::ProjectInliers类：它将点投影到参数模型（例如平面，球体，......）上。它甚至还有一个handy tutorial！

这是教程的摘录，它创建了一个平面并在其上投射点：

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);

Answer 2

如果你不需要一个实际的盒子，但飞机的距离阈值会尝试这个。

平面可以用单位法向量（3d）和距离表示，比如norm =（0,0,1），d = 10.这定义了一个平面z = 10;

在平面上创建一个点，只是（10 * 0,10 * 0,10 * 1） - ＆gt; point_on_plane =（0,0,10）

距离平面dist的距离=（p - point_on_plane）.dot（norm）

如果fabs（dist）小于阈值，则在飞机上投射点 projection = p - dist * norm

迭代所有横截面增加d。

使用PCL从PointCloud中提取点

2 个答案: