PCL，从vector <fpfhsignature33>创建PointCloud <fpfhsignature33>？

Question

我正在更新我的PCL FPFH功能代码以使用gpu模块。除了返回类型之外，这一切都按计划进行。

原始cpu版本：

pcl::FPFHEstimation<PointXYZ, Normal, FPFHSignature33> fpfh_est;

从compute函数a：

返回

PointCloud<FPFHSignature33>

当我从gpu函数下载返回的数据时，它是：

int stub;
    vector<FPFHSignature33> downloaded;
    fpfhs_gpu.download(downloaded, stub);

如何将此vector<FPFHSignature33>转换为我应用程序其余部分所需的PointCloud<FPFHSignature33>？

谢谢。

Answer 1

这有效：

fpfhs_gpu.download(downloaded, stub);

    for (int i = 0; i < downloaded.size(); i++)
    {
        fpfhs_src.push_back(downloaded[i]);
    }

但它很慢，因为它遍历向量中的每个值。有更快的方法吗？