PCL点云库从抽象PointT转换为PointXYZ pcl :: PointCloud <pointtype> :: ConstPtr到pcl :: PointCloud <pcl :: pointxyz> </pcl :: pointxyz> </pointtype>

Question

我的回调函数cloud_cb采用pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr类型的参数。

但我无法弄清楚如何将数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。

Answer 1

PointType不是PCL点类型，它是一个模板参数，可以表示pcl::PointXYZ或任何其他PCL数据类型（如果您使用的是示例代码，请查找{{1}某处）。

typedef 是一个指针，即Boost共享指针（参见doc here）

而 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr 是您的共享指针指向

的指针

因此，请确保pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>为PointType，如果是，则可以使用类似于常规指针的提升指针。