Question

我想知道这是否可行。我有一个功能：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

返回点云。我想知道是否可以采用这一点云，并指出它的副本。 pcl像这样指向云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我试过这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这导致了一个非常明显的错误，即。 createPointCloud不会返回指向云的指针。

我也试过这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

和此：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误：“获取临时地址”

唯一的选择是让函数返回一个指针类型，还是有办法做我要问的事情？

编辑：

以下两个答案都是正确的，我已经给了Jonathon正确的勾号，这次是他第一次进入。

Answer 1

是的，使用makeShared()方法。

Answer 2

我知道这是旧的，可能不再使用OP，但其他用户可能偶然发现它。我建议按如下方式进行：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon的回答很危险的原因是Pointcloud :: Ptr是一个用于boost :: shared_ptr的typedef，它意味着所指对象的所有权。然而，在他的回答中，该对象实际上是一个局部变量，这意味着它可能会超出范围，而仍有对它的引用，而shared_ptr最终将调用delete，这是未定义的行为。

另一方面，使用make_shared（）深度复制云。该程序将正常工作，但如果你不需要额外的副本，它远非最佳。

从pcl :: PointCloud创建一个pcl :: PointCloud :: Ptr

2 个答案: