在PointT和PointXYZ之间转换

Question

我编译并运行它 https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/apps/src/openni_ii_normal_estimation.cpp

但是我现在希望能够访问有关法线和x，y，z点的基础原始信息。但是，我似乎无法从CloudConstPtr（即pcl :: PointCloud :: ConstPtr）中提取原始信息（例如x，y，z位置）。

我已尝试转换为模板类型为PointXYZ的新PointCloud对象，但这无效。有人可以演示如何提取xyz信息吗？应该很容易。

Answer 1

您想要访问或提取 XYZ信息吗？ （我现在不能尝试运行代码，但确实应该很容易）

如果要访问它，可以在云对象的points属性中找到它，例如：

cloud->points[pointNumber].x
cloud->points[pointNumber].y
cloud->points[pointNumber].z

（假设云变量是一个指针）

如果要将其提取到单独的点云或数据类型，只需将其循环并将points数据复制到单独的对象/变量即可。或者只是简单地使用

pcl::copyPointCloud()

内部函数将其复制到另一个PCL云类型（有关详细信息，请参阅API文档，可在common命名空间中找到。）