将直流电机添加到Simscape多体转动关节

Question

我有一个直流电机模型和一个两轮机器人的Simscape多体模型。

带扭矩输出的直流电机：

我的机器人Simscape多体模型：

我想控制机器人的速度（Simscape Multi-Body Model）。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转接头上。

上述生成的模型似乎有效，但电机在空载转速以上旋转，电机转矩接近在转动关节处测量的失速转矩。

如何确保直流电机扭矩受机器人负载的影响？ 任何建议将不胜感激。

Answer 1

基本上，您将电机的扭矩输送到机械组件，同时将组件的角速度连接到直流电机。这使您能够回溯惯性或负载变化对电机转矩和转速的影响。

查看attached .slx file中的link。