在SimMechanics中更改Revolute Joint Axis

Question

我正在利用SimMechanics，SimElectronics和Simulink为嵌入式系统类项目（files here）建模四轴飞行器系统。我已经生成了F450四轴飞行器框架的第二代SimMechanics模型，包括电机和螺旋桨。我们希望开发一种四轴飞行器模型，在x轴或y轴周围只有一个旋转自由度。我希望通过将四轴飞行器框架连接到＆＃34;世界框架＆＃34;的旋转接头来模拟这个。然而，＆＃34;旋转关节＆＃34; SimMechanics中的块仅作用于z轴。如何更改旋转关节的旋转轴？

似乎另一个人问了same question，但还没有人回答他的问题。

Answer 1

请参阅SimMechanics文档中的Assembling Multibody Models，特别是“定向关节”部分：

  

要获得模型中预期的运动，必须对齐其各种运动   关节运动轴正确。这意味着对齐关节本身   在实际系统中观察到或预期的。关节不对齐   轴可能会导致意外的运动，但它往往导致某些事情   更严重的，例如未能组装和模拟。

     

您可以通过旋转连接来指定和更改关节对齐   相邻的身体子系统的局部框架。为此，你   使用Rigid Transform块指定旋转变换   将新块添加到主体子系统，或者，如果适用，添加   改变旋转变换在现有的块内   子系统。

     

为什么要通过体子系统框架改变关节的方向？   Joint块中的基元每个都有一个预定的运动轴，   例如x或z。轴定义是固定的，不能更改。   重新连接相邻主体的本地连接框架   子系统提供了一种自然的方式来重新定向关节，同时避免   关于特定关节使用哪个轴的混淆。

     

有关如何旋转关节连接框架的示例，请参阅Model Mount。

所以答案是使用Rigid Transform块来改变框架的方向，你不能改变旋转关节的轴。

Answer 2

我认为您应该在CAD文件中更改它。更改螺旋桨轴以与z轴对齐。但是你应该只改变螺旋桨轴，而不是整个身体。