如何使用Revolute - Rotational Interface将SimScape电机连接到SimMechanics Joint

Question

我试图在SimMechanics中旋转机器的旋转关节。执行器来自SimElectronics，因此我使用Revolute - 旋转接口块将电机和接头连接在一起。整个块模型如下（也可用here）

但是当我尝试运行模拟时，我收到以下错误：

  

对于所选择的求解器，没有为与突出显示的求解器配置块关联的一个或多个Simulink-PS转换器块提供足够的输入导数。隐式求解器（ode23t，ode15s和ode14x）通常比显式求解器需要更少的输入导数，而局部求解器从不需要任何输入导数。您可以通过在下面链接的Simulink-PS转换器块的输入处理选项卡上选择不同的选项（包括打开输入过滤或增加用户提供的输入衍生物的数量）来提供更多输入衍生物：

...'R0x2D1000iA80F_1joint_motor/Revolute - Rotational Interface/Simulink-PS Converter' (1 required, 0 provided)

我尝试使用SimMechanics Joint Actuator控制机器，它可以提供正确的结果。当我试图用SimElectronics的电机控制它时发生错误。

模型有什么问题以及如何解决？感谢

Answer 1

尝试一些建议：

• 尝试删除Joint Initial Condition块，看看它是否允许模型运行
• 在直流电机模块中，尝试将转子惯量参数设置为0（因为惯性由模型的SimMechanics部分提供）。请参阅Revolute-Rotational Interface documentation page
上的警告
• 确保Joint Initial Condition块中指定的初始条件与DC Motor块中指定的初始条件一致
• 我会更改您将接口块连接到DC电机的方式，以便端口B连接到R，F连接到C.这是因为SimMechanics中的跟随器焊接到地面，而Base可以自由移动

阿诺