我正在尝试创建每脚4个自由度的八足模拟，但我的身体像GIF文件一样不断穿透地面。 我在Matlab中的Simulink设置问题：https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/421287-help-with-simscape-multibody-contact-forces?s_tid=mlc_ans_email_ques
我评论了所有内容，除了使它易于使用，但仍然没有运气。
有人可以告诉我如何解决此问题，并告诉我我做错了什么吗？腿的末端在球体上也应该有一个接触点。我正在使用R2018a。
这是该库的链接：
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library