Drake中的差动驱动机器人仿真

Question

我想在德雷克中模拟差动驱动机器人。但是，找出最接近的教程作为参考并不容易。 此外，德雷克可以结合RFID或磁力计等传感器。任何帮助将不胜感激。

我确实有差动驱动机器人的sdf文件。

Answer 1

有一个PR2的示例，它也有一个差分驱动器（DD）。本示例将DD建模为三个完全驱动的关节：棱柱形x，棱柱形y和旋转角。然后，您可以构建约束控制器来控制基础。通过约束控制器，我的意思是（x，y，theta）的目标位置应满足微分约束。

我正在进行的branch试图向PR2添加一些控制器。这很原始，但应该可以帮助您入门。