我在仿真中设置了一个Kuka手臂和一些对象（非常类似于操纵站示例），并且只要机器人与对象之间有接触，我就会遇到以下coredump错误。
“中止：CalcImplicitStribeckResults（）中multibody / plant / multibody_plant.cc：1640失败：条件'info == ImplicitStribeckSolverResult :: kSuccess'失败。 中止（核心已弃用）”
减小模拟器的集成步长没有帮助，所以我最终追查了错误并注释了导致error( "DRAKE_DEMAND(info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess);" )的情况，该情况似乎使转储的频率降低了。
但是，我猜测存在这种情况是有原因的，所以注释掉行会在模拟中引起其他问题吗？解决核心转储问题的正确方法是什么？
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在Drake PR #12503中，对ImplicitStribeck代码进行了重构以反映TAMSI arXiv paper中的符号，并且在#12361中对其进行了更改，以提供一个更有用的例外，故障排除提示：
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/v0.15.0/multibody/plant/multibody_plant.cc#L1866-L1878
您可以尝试使用更高版本（例如0.15.0），然后尝试在那里进行故障排除说明吗？ （您已经尝试过在模拟器中更改步长，但是您可能要检查整个系统的刚度，等等。）