Question

我目前正在处理URDF文件，该文件具有多个平行放置的长圆柱体。每个气缸都在不同的轴上旋转，但是我希望这些气缸一起移动。

我的问题是，德雷克无法在单个传输参数上识别多个关节。它仅移动在URDF文件中的传输参数下指定的第一个关节。（没有警告或段错误）

是否有一种特定的方法可以使用一个变速器控制所有气缸？

   <transmission name="cylinder_transmission">
    <robotNamespace>/robot</robotNamespace>
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="cylinder_joint_1">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_2">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_4">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

谢谢

Answer 1

我想您想拥有一个关节（通过单个变速箱），但是会在单个子链接上附加多个几何形状？

德雷克URDF：具有多个关节的单传动

1 个答案: