如何计算德雷克雅可比方程的导数？

Question

我已经在德雷克中成功创建了MPB（双精度类型），并设法使用CalcJacobianTranslationalVelocity方法为指定点计算了数字雅可比行列式。

但是现在我同时对Jacobian的导数感兴趣。自动区分似乎是实现此目的的合适工具。

所以我将工厂从double转换为AutoDiffXd，但是无法将Context转换为AutoDiffXd。

autodiff植物的

CreateDefaultContext进入分割错误。

那么，有可能计算雅可比行列式的导数吗？

Answer 1

MBP CreateDefaultContext的

AutoDiffXd绝对不应该分段故障。如果您的复制量很少，请提交问题。

我确实认为您的工作流程应该可以工作。对于某些需要高性能的最常见查询，我们提供了分析派生工具（例如，人们通常真正想要的是Jdotv）..因此，我们拥有或将拥有比autodiff路线更好的工作流程的机会。取决于您的特定用例。