我目前正在尝试使用“ rigid_body_tree.cc”文件计算方程式的曲折臂的雅各比：Tau = J ^ T * F，其中Tau是曲折臂的7个关节扭矩，F是末端执行器处的笛卡尔力和扭矩，J ^ T是雅可比移调的。
在Drake中存在一个名为transformPointsJacobian的函数，该函数接收缓存，点，from_body_or_frame_ind，to_body_or_frame_ind和in_terms_of_qdot。
该函数首先计算几何雅可比行列式，输出一个6x7矩阵（kuka有7个关节）
然后，它使用该矩阵并将其用于确定一个3x7的雅各布，其计算如下：
J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it) = Jv.col(col);
J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it).noalias() += Jomega.col(col).cross(points_base.col(i));
这会将6x7几何jacobian缩小为3x7 jacobian，其中前3行是通过Jv + Jw * Transformation计算的。
此代码肯定有效，但是我似乎不明白为什么此步骤有效。另外，由于我将需要笛卡尔末端执行器空间中的扭矩，因此我将需要完整的6x7雅可比。
为了获得雅各布的最后三行，我如何使用几何雅各布的输出，以便在方程Tau = J ^ T * F中有效？
谢谢！