速度水平限制在反向运动轨迹上

Question

我对inverseKinTraj类有疑问。 它似乎返回qsol以及qdotsol和qddotsol，并且我想在时间步长上添加速度约束。 例如，我想添加A(q(t))*qdot(t) = Constant和(q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1)。有什么方法可以对逆运动轨迹施加速度水平约束吗？

Answer 1

inverseKinTraj不提供约束A(q(t)) * qdot(t) = constant的API。 此外，inverseKinTraj假设轨迹是分段三次样条（即具有连续的关节速度/加速度），因此我们无法进行向后的Euler积分(q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1)，后者不会给出连续的关节速度/加速。