Question

嘿我从以下函数中获得“非数字”的返回值：

void Spider::setAngles(double x,double y, double l1, double l2){
double theta1, theta2;
theta2=acos((pow(x,2)+pow(y,2)-pow(l1,2)-pow(l2,2))/(2*l1*l2));
cout<<theta2* 180/PI<<endl;
theta1=(-((l2*sin(theta2)*x)+(l1+l2*cos(theta2)*y))/((l2*sin(theta2)*y)+    (l1+l2*cos(theta2)*x)))* 180/PI;
cout<<theta1;
}

我知道ACos需要-1和1之间的参数值，但我无法弄清楚如何做到这一点，如果说末端效应点是（15,15），长度都等于2 ......

我需要将一切正常化吗？包括关节之间的距离，以及来自（0,0） - >（15,15）

的方向向量

非常感谢任何帮助！

Answer 1

回想一下right angled triangle：

cos(angle) = Adjacent/Hypotenuse

这意味着您的theta2代码中包含：

Adjacent = x*x + y*y - l1*l1 - l2*l2
Hypotenuse = 2*l1*l2

充其量这是倒退的，更可能是错误的，具体取决于你想要做什么。如果您尝试使用从（0,0）到（x + l1，y + l2）的斜边来确定直角三角形的角度，您可以使用：

Adjacent = x + l1
Hypotenuse = sqrt((x+l1)*(x+l1) + (y+l2)*(y+l2))

或三角形（0,0）到（x-l1，y-l2）：

Adjacent = x - l1
Hypotenuse = sqrt((x-l1)*(x-l1) + (y-l1)*(y-l1))

还要确保您尝试计算直角三角形中的角度，而不是任意角度。

Inverse Kinematic ACos error QNAN，INAN

1 个答案: