我想用Sympy解决简单的2D逆运动学问题。我知道x和y位置的正向运动学方程。
x = l1*cos(theta1) + l2*cos(theta1+theta2)
y = l1*sin(theta1) + l2*sin(theta1+theta2)
如果我知道这两个方程，如何用Sympy求解theta1和theta2值？
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我认为这些方程式没有解决方案，但是如果存在，您可以使用以下方法：
null我正试图将sympy nonlinsolve解算器用于类似的逆运动学问题，但在docs中注意到了这一评论：
目前，nonlinsolve无法适当地求解具有三角函数的方程组。解决方案可用于此类情况（但不能提供所有解决方案）