我需要计算雅可比行列式的时间导数。我想做分析，我无法计算数值。我用关于Denavit-Hartenberg参数的方案计算J_i
J_i = [z_(i-1) 0]^T如果它是线性轴等。
我知道需要一种简单的方法来实现J到dJ/dt。有没有人遇到过这个问题？有一个衍生物J_i的公式，但在这个公式中我不知道参数定义了什么，但也许有人知道它们是什么：
线性轴：
J_i = [(w_(i-1) x z_(i-1)) 0]^T
rotation axis:
J_i = [(w_(i-1) x z_(i-1)) x r_(i-1) + z_(i-1) x ( v_(i,n9 + w_(i-1) x r_(i-1)) (w_(i-1) x z_(i-1))]^T
此处r_i-1是到TCP的距离。我不知道w_i-1和v_i,n是什么。任何帮助或任何不同的建议？
谢谢你们