对于多机器人仿真，我们需要多个多体植物吗？

Question

我当前的设置包括两个单独的机器人。我想知道为2个机器人创建2个多体植物更好还是在整个模拟中使用一个多体植物更好。

谢谢

Answer 1

如果它们将以任何方式进行交互（例如操作同一对象），则必须使用单个MultibodyPlant。如果它们是完全分开的（仅通过不固定的世界连接），则可以有单独的MultibodyPlants，但我不知道这样做有好处。