从Pointcloud pcl python文件获取索引点

Question

是否可以从PCL pointcloud文件中检索索引点？

我在txt文件中具有XYZ和其他一些列信息的pointcloud数据。我使用以下代码将txt文件转换为pcl云文件：

import pandas as pd
import numpy as np
import pcl

data = pd.read_csv('data.txt', usecols=[0,1,2], delimiter=' ')

pcl_cloud = pcl.PointCLoud()

cloud = pcl_cloud.from_array(np.array(data, dtype = np.float32))

据我所知，模块from_array仅需要XYZ列。经过一些处理（例如过滤）后，原始数和结果数很可能不同。是否有可能知道结果文件中的哪个点号，因此我可以将其与原始数据中的另一个信息混合？

我试图通过比较坐标进行过滤，但由于在从double转换为float期间坐标略有变化，因此无法正常工作。

有什么主意吗？非常感谢

Answer 1

我通过使用提取索引得到了答案。

例如：

when

谢谢