如何从相机固有矩阵计算KITTI相机的水平和垂直FOV？

Question

我想从用于KITTI数据集中的摄像机的摄像机固有矩阵计算水平和垂直视场。我需要视野的原因是将深度图转换为3D点云。

Answer 1

尽管这个问题已经问了很久了，但是当我遇到相同的问题并且找不到任何信息时，我感到它需要一个答案。

但是我已经使用this document中提供的信息和一些更通用的相机校准文档来解决了该问题

首先，我们需要将提供的视差转换为距离。这可以通过首先通过dev_kit中声明状态的方法将disp映射转换为float来完成：

disp（u，v）=（（float）I（u，v））/ 256.0;

然后可以通过默认的立体视觉方程将该视差转换为距离：

深度=基线*焦距/视差

现在来一些棘手的部分。我在焦距上下搜索，但在文档中找不到。 我刚刚意识到在撰写上述基准时已经记录了基准，但是从IV.B节中我们可以看到可以在P（i）rect中间接找到它。

P_rects可在校准文件中找到，将用于计算基线以及从图像中的uv到现实世界中的xyz的转换。

步骤如下：

对于深度图中的像素：

xyz_normalized = P_rect \ [u，v，1]

其中u和v分别是像素的x和y坐标

这将为您提供形状为[x，y，z，0]的xyz_normalized，z = 1 然后，您可以将其乘以该像素处给出的深度，以得出xyz坐标。

为了完整起见，由于P_rect是此处的深度图，因此您需要使用cam_cam校准txt文件中的P_3来获取基线（因为它包含彩色相机之间的基线），并且P_2属于左相机，即用作occ_0文件的参考。